#define _USE_MATH_DEFINES
#include <cmath>
#include <vector>
#include <iostream>

#include "opencv2/opencv.hpp"

// Derece <-> Radyan dönüşüm fonksiyonları
float deg2rad(float angle);
float rad2deg(float angle);

// Yeni 4-eklemli robot için ileri kinematik (Forward Kinematics)
std::vector<float> computeForwardKinematics(float q1, float q2, float q3, float q4);

// Yeni 4-eklemli robot için ters kinematik (Inverse Kinematics)
std::vector<float> computeInverseKinematics(float x, float y);

// Jacobian matris fonksiyonları (isteğe bağlı olarak genişletilebilir)
std::vector<float> computeDifferentialKinematics(float q1, float q2, float L1, float L2);
int computeJacobianMatrixRank(std::vector<float> vJacobianMatrix, float threshold);
cv::Mat computeInverseJacobianMatrix(std::vector<float> vJacobianMatrix);