diff --git a/.idea/.gitignore b/.idea/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..26d3352
--- /dev/null
+++ b/.idea/.gitignore
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Default ignored files
+/shelf/
+/workspace.xml
diff --git a/.idea/Identikit-Robot.iml b/.idea/Identikit-Robot.iml
new file mode 100644
index 0000000..8d90bee
--- /dev/null
+++ b/.idea/Identikit-Robot.iml
@@ -0,0 +1,8 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml b/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml
new file mode 100644
index 0000000..d954b34
--- /dev/null
+++ b/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml
@@ -0,0 +1,42 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml b/.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml
new file mode 100644
index 0000000..105ce2d
--- /dev/null
+++ b/.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/misc.xml b/.idea/misc.xml
new file mode 100644
index 0000000..933f283
--- /dev/null
+++ b/.idea/misc.xml
@@ -0,0 +1,4 @@
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/modules.xml b/.idea/modules.xml
new file mode 100644
index 0000000..2811d89
--- /dev/null
+++ b/.idea/modules.xml
@@ -0,0 +1,8 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/.idea/vcs.xml b/.idea/vcs.xml
new file mode 100644
index 0000000..94a25f7
--- /dev/null
+++ b/.idea/vcs.xml
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Identikit-Robot b/Identikit-Robot
deleted file mode 160000
index 61ba3d9..0000000
--- a/Identikit-Robot
+++ /dev/null
@@ -1 +0,0 @@
-Subproject commit 61ba3d9339fffa90b55086315c93cbbbbb22b7d4
diff --git a/Identikit-Robot/.idea/workspace.xml b/Identikit-Robot/.idea/workspace.xml
new file mode 100644
index 0000000..d3fcf3b
--- /dev/null
+++ b/Identikit-Robot/.idea/workspace.xml
@@ -0,0 +1,236 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ 1697549245784
+
+
+ 1697549245784
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/get_head.py b/get_head.py
new file mode 100644
index 0000000..bf061e1
--- /dev/null
+++ b/get_head.py
@@ -0,0 +1,47 @@
+import cv2
+import numpy as np
+
+# Démarrez la capture vidéo depuis la webcam
+
+
+def get_image():
+ cap = cv2.VideoCapture(0)
+ count = 0
+ condition = False
+ while condition == False:
+ ret, frame = cap.read()
+ gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
+ blurred = cv2.GaussianBlur(gray, (3, 3), 0)
+ height, width = blurred.shape
+ face_cascade = cv2.CascadeClassifier('haarcascade_frontalface_default.xml')
+ faces = face_cascade.detectMultiScale(blurred, scaleFactor=1.3, minNeighbors=5, minSize=(30, 30))
+
+ color_cicle = (0, 0, 255)
+ for (x, y, w, h) in faces:
+ if (x + w // 2 ) - int(width / 2) <= 10 and (x + w // 2 ) - int(width / 2) >= -10:
+ if (y + h // 2) - int(height / 2) <= 10 and (y + h // 2) - int(height / 2) >= -10:
+ if (w + h)//4 >= 140 and (w + h)//4 <= 160:
+ color_cicle = (0, 255, 0)
+ count += 1
+ else:
+ count = 0
+ else:
+ count = 0
+ else:
+ count = 0
+
+ if count == 5:
+ print("take picture here")
+ image = gray
+ condition = True
+ return image
+ cv2.circle(frame, (x + w // 2, y + h // 2), (w + h) // 4, color_cicle, 5)
+ cv2.circle(frame, (int(width / 2), int(height / 2)), 150, (255, 255, 255), 2)
+
+ cv2.imshow('Head Detection', frame)
+ if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
+ break
+
+ cap.release()
+ cv2.destroyAllWindows()
+
diff --git a/haarcascade_frontalface_default.xml b/haarcascade_frontalface_default.xml
new file mode 100644
index 0000000..8dff079
--- /dev/null
+++ b/haarcascade_frontalface_default.xml
@@ -0,0 +1,35712 @@
+
+
+
+
+ 24 24
+
+ <_>
+
+
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>6 4 12 9 -1.
+ <_>6 7 12 3 3.
+ 0
+ -0.0315119996666908
+ 2.0875380039215088
+ -2.2172100543975830
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>6 4 12 7 -1.
+ <_>10 4 4 7 3.
+ 0
+ 0.0123960003256798
+ -1.8633940219879150
+ 1.3272049427032471
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>3 9 18 9 -1.
+ <_>3 12 18 3 3.
+ 0
+ 0.0219279993325472
+ -1.5105249881744385
+ 1.0625729560852051
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>8 18 9 6 -1.
+ <_>8 20 9 2 3.
+ 0
+ 5.7529998011887074e-003
+ -0.8746389746665955
+ 1.1760339736938477
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>3 5 4 19 -1.
+ <_>5 5 2 19 2.
+ 0
+ 0.0150140002369881
+ -0.7794569730758667
+ 1.2608419656753540
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>6 5 12 16 -1.
+ <_>6 13 12 8 2.
+ 0
+ 0.0993710011243820
+ 0.5575129985809326
+ -1.8743000030517578
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>5 8 12 6 -1.
+ <_>5 11 12 3 2.
+ 0
+ 2.7340000960975885e-003
+ -1.6911929845809937
+ 0.4400970041751862
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>11 14 4 10 -1.
+ <_>11 19 4 5 2.
+ 0
+ -0.0188590008765459
+ -1.4769539833068848
+ 0.4435009956359863
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>4 0 7 6 -1.
+ <_>4 3 7 3 2.
+ 0
+ 5.9739998541772366e-003
+ -0.8590919971466065
+ 0.8525559902191162
+ -5.0425500869750977
+ -1
+ -1
+ <_>
+
+
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>6 6 12 6 -1.
+ <_>6 8 12 2 3.
+ 0
+ -0.0211100000888109
+ 1.2435649633407593
+ -1.5713009834289551
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>6 4 12 7 -1.
+ <_>10 4 4 7 3.
+ 0
+ 0.0203559994697571
+ -1.6204780340194702
+ 1.1817760467529297
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>1 8 19 12 -1.
+ <_>1 12 19 4 3.
+ 0
+ 0.0213089995086193
+ -1.9415930509567261
+ 0.7006909847259522
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>0 2 24 3 -1.
+ <_>8 2 8 3 3.
+ 0
+ 0.0916600003838539
+ -0.5567010045051575
+ 1.7284419536590576
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>9 9 6 15 -1.
+ <_>9 14 6 5 3.
+ 0
+ 0.0362880006432533
+ 0.2676379978656769
+ -2.1831810474395752
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>5 6 14 10 -1.
+ <_>5 11 14 5 2.
+ 0
+ -0.0191099997609854
+ -2.6730210781097412
+ 0.4567080140113831
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>5 0 14 9 -1.
+ <_>5 3 14 3 3.
+ 0
+ 8.2539999857544899e-003
+ -1.0852910280227661
+ 0.5356420278549194
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>13 11 9 6 -1.
+ <_>16 11 3 6 3.
+ 0
+ 0.0183550007641315
+ -0.3520019948482513
+ 0.9333919882774353
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>7 5 6 10 -1.
+ <_>9 5 2 10 3.
+ 0
+ -7.0569999516010284e-003
+ 0.9278209805488586
+ -0.6634989976882935
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>10 8 6 10 -1.
+ <_>12 8 2 10 3.
+ 0
+ -9.8770000040531158e-003
+ 1.1577470302581787
+ -0.2977479994297028
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>2 5 4 9 -1.
+ <_>4 5 2 9 2.
+ 0
+ 0.0158140007406473
+ -0.4196060001850128
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+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>18 0 6 11 -1.
+ <_>20 0 2 11 3.
+ 0
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+ 1.4590020179748535
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+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>0 6 24 13 -1.
+ <_>8 6 8 13 3.
+ 0
+ -0.1376080065965653
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+ -0.5291550159454346
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>9 6 6 9 -1.
+ <_>11 6 2 9 3.
+ 0
+ 0.0143189998343587
+ -0.3512719869613648
+ 1.1440860033035278
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>7 18 10 6 -1.
+ <_>7 20 10 2 3.
+ 0
+ 0.0102530000731349
+ -0.6085060238838196
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+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>5 7 14 12 -1.
+ <_>5 13 14 6 2.
+ 0
+ 0.0915080010890961
+ 0.3881779909133911
+ -1.5122940540313721
+ -4.9842400550842285
+ 0
+ -1
+ <_>
+
+
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>0 3 24 3 -1.
+ <_>8 3 8 3 3.
+ 0
+ 0.0697470009326935
+ -1.0130879878997803
+ 1.4687349796295166
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>5 8 15 6 -1.
+ <_>5 11 15 3 2.
+ 0
+ 0.0315029993653297
+ -1.6463639736175537
+ 1.0000629425048828
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>9 6 5 14 -1.
+ <_>9 13 5 7 2.
+ 0
+ 0.0142609998583794
+ 0.4648030102252960
+ -1.5959889888763428
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>9 5 6 10 -1.
+ <_>11 5 2 10 3.
+ 0
+ 0.0144530003890395
+ -0.6551190018653870
+ 0.8302180171012878
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>6 6 3 12 -1.
+ <_>6 12 3 6 2.
+ 0
+ -3.0509999487549067e-003
+ -1.3982310295104980
+ 0.4255059957504273
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>3 21 18 3 -1.
+ <_>9 21 6 3 3.
+ 0
+ 0.0327229984104633
+ -0.5070260167121887
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+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>5 6 13 6 -1.
+ <_>5 8 13 2 3.
+ 0
+ -7.2960001416504383e-003
+ 0.3635689914226532
+ -1.3464889526367187
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>18 1 6 15 -1.
+ <_>18 1 3 15 2.
+ 0
+ 0.0504250004887581
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+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>1 1 6 15 -1.
+ <_>4 1 3 15 2.
+ 0
+ 0.0468790009617805
+ -0.4028620123863220
+ 1.2145609855651855
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>0 8 24 15 -1.
+ <_>8 8 8 15 3.
+ 0
+ -0.0693589970469475
+ 1.0539360046386719
+ -0.4571970105171204
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>5 6 14 12 -1.
+ <_>5 6 7 6 2.
+ <_>12 12 7 6 2.
+ 0
+ -0.0490339994430542
+ -1.6253089904785156
+ 0.1537899971008301
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>2 12 21 12 -1.
+ <_>2 16 21 4 3.
+ 0
+ 0.0848279967904091
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+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>8 1 4 10 -1.
+ <_>10 1 2 10 2.
+ 0
+ -1.7229999648407102e-003
+ -1.0147459506988525
+ 0.2329480051994324
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>2 13 20 10 -1.
+ <_>2 13 10 10 2.
+ 0
+ 0.1156219989061356
+ -0.1673289984464645
+ 1.2804069519042969
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>0 1 6 13 -1.
+ <_>2 1 2 13 3.
+ 0
+ -0.0512799993157387
+ 1.5162390470504761
+ -0.3027110099792481
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>20 2 4 13 -1.
+ <_>20 2 2 13 2.
+ 0
+ -0.0427069999277592
+ 1.7631920576095581
+ -0.0518320016562939
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>0 5 22 19 -1.
+ <_>11 5 11 19 2.
+ 0
+ 0.3717809915542603
+ -0.3138920068740845
+ 1.5357979536056519
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>18 4 6 9 -1.
+ <_>20 4 2 9 3.
+ 0
+ 0.0194129999727011
+ -0.1001759991049767
+ 0.9365540146827698
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>0 3 6 11 -1.
+ <_>2 3 2 11 3.
+ 0
+ 0.0174390003085136
+ -0.4037989974021912
+ 0.9629300236701965
+ <_>
+
+ <_>
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index 0000000..d9839ad
Binary files /dev/null and b/img.jpg differ
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new file mode 100644
index 0000000..4aa3afe
--- /dev/null
+++ b/main.py
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+import get_head
+
+gray = get_head.get_image()
+
+cv2.imshow('Grey Image', gray)
+
+edges = cv2.Canny(gray, 10, 100)
+cv2.imshow('Image avec Contours de Visage', edges)
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+cv2.waitKey(0)
+cv2.destroyAllWindows()
+
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new file mode 100644
index 0000000..5d3bb78
--- /dev/null
+++ b/test
@@ -0,0 +1,145 @@
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+#include
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+void ChatterCallback()
+{
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+}
+
+int main( int argc, char **argv)
+{
+ ros::init(argc, argv, "subcriber");
+ ros::NodeHandle nh;
+ ros::Subsciber subscriber=nh.subscribe("chatter", 1, ChatterCallback);
+ ros::spin();
+ return 0;
+}
+
+
+#include
+#include
+
+int main( int argc, char **argv )
+{
+ ros::init(argc, argv, "Publisher");
+ ros::NodeHandle nh;
+ ros::Publisher publisher = nh.advertise("chatter",1);
+ ros::Rate loopRate(10);
+ while(ros::ok())
+ {
+ std_msgs::String message;
+ message.data = "hello world" + std::to_string(count);
+ ROS_INFO_STREAM(message.data);
+ publisher.publish(message);
+ ros::spinOnce();
+ loopRate.sleep();
+ count==;
+ }
+ return 0;
+}
+
+
+
+
+
+#include
+#include
+
+void ChatterCallback()
+{
+ ROS_INFO("I heard [%s]"+msg.data.c_str());
+}
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+ ros::init(argc, argv, "Subscriber");
+ ros::NodeHandle nh;
+ ros::Subsctiber subscriber = nh.subscribe("chatter", 10, ChatterCallback);
+ ros::spin();
+ return 0;
+}
+
+
+#include
+#include
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+ ros::init(argc, argv, "publisher");
+ ros::NodeHandle nh;
+ ros::Punlisher publisher = nh.advretise("chatter", 1);
+ ros::Rate loopRate(10);
+ while(ros::ok()){
+ std_msgs::String message;
+ message.data = "Hello World"+std::to_string(count);
+ ROS_INFO_STREAM(message.data);
+ chatter_Publisher.publish(message);
+ ros::spinOnce;
+ loopRate.sleep();
+ count++;
+ }
+ return 0;
+}
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+#inclulde
+#include
+
+void ChatterCallback()
+{
+ ROS_INFO("I hear [%s]"std_msg.data.c_str());
+}
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+ ros::init(argc, argv, "listener/subscriber";
+ ros::NodeHandle nh;
+ ros::Subscriber subscriber = nh.subscribe("chatter", 10, ChatterCallback);
+ ros::spin;
+ return 0;
+}
+
+#include
+#include
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+ ros::init(argc, argv, "talker/publisher";
+ ros::NodeHandle nh;
+ ros::Publisher publisher = nh.advertise("chatter",1);
+ ros::Rate loopRate(10);
+ while(ros::ok())
+ {
+ std_msgs::String message;
+ message.data = "Hello World "+std::to_string(count);
+ ROS_INFO_STREAM(message.data);
+ Chatter_Publisher.publish(message);
+ ros::spinOnce();
+ loopRate.sleep();
+ count++;
+ }
+ return 0;
+}
+
+
+
+
+
+
diff --git a/test.py b/test.py
new file mode 100644
index 0000000..d4bda3f
--- /dev/null
+++ b/test.py
@@ -0,0 +1,46 @@
+import cv2
+import dlib
+import numpy as np
+from imutils import face_utils
+from deeplabv3 import DeepLabV3
+
+# Load face detector model from Dlib
+detector = dlib.get_frontal_face_detector()
+
+# Load DeepLabV3 model for hair segmentation
+deeplab_model = DeepLabV3(weights='pascal_voc', input_shape=(None, None, 3))
+
+# Load the input image
+image_path = "img.jpg"
+image = cv2.imread(image_path)
+original_image = image.copy()
+
+# Convert image to RGB (DeepLabV3 model requires RGB format)
+image_rgb = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB)
+
+# Detect face using Dlib
+faces = detector(image_rgb)
+for face in faces:
+ (x, y, w, h) = face_utils.rect_to_bb(face)
+ cv2.rectangle(image, (x, y), (x + w, y + h), (255, 0, 0), 2)
+
+ # Perform hair segmentation using DeepLabV3
+ face_roi = original_image[y:y + h, x:x + w]
+ resized_face_roi = cv2.resize(face_roi, (512, 512)) # Resize for DeepLabV3 model input size
+ hair_mask = deeplab_model.predict(resized_face_roi)
+ hair_mask = (hair_mask.squeeze() == 15).astype(np.uint8) * 255 # Hair class in Pascal VOC dataset is 15
+
+ # Apply hair mask to the original image
+ hair_segmented = cv2.bitwise_and(face_roi, face_roi, mask=hair_mask)
+
+ # Replace hair in the original image with the segmented hair
+ original_image[y:y + h, x:x + w] = cv2.bitwise_and(original_image[y:y + h, x:x + w], original_image[y:y + h, x:x + w], mask=cv2.bitwise_not(hair_mask))
+ original_image[y:y + h, x:x + w] += hair_segmented
+
+# Save the segmented image
+cv2.imwrite("segmented_face_and_hair.jpg", original_image)
+
+# Display the segmented image
+cv2.imshow("Segmented Face and Hair", original_image)
+cv2.waitKey(0)
+cv2.destroyAllWindows()