25 lines
901 B
C++
25 lines
901 B
C++
#define _USE_MATH_DEFINES
|
||
#include <cmath>
|
||
#include <vector>
|
||
#include <iostream>
|
||
|
||
#include "opencv2/opencv.hpp"
|
||
|
||
// Derece <-> Radyan dönüşüm fonksiyonları
|
||
float deg2rad(float angle);
|
||
float rad2deg(float angle);
|
||
|
||
// Yeni 4-eklemli robot için ileri kinematik (Forward Kinematics)
|
||
std::vector<float> computeForwardKinematics(float q1, float q2, float q3, float q4);
|
||
|
||
// Yeni 4-eklemli robot için ters kinematik (Inverse Kinematics)
|
||
std::vector<float> computeInverseKinematics(float x, float y);
|
||
|
||
// Jacobian matris fonksiyonları (isteğe bağlı olarak genişletilebilir)
|
||
std::vector<float> computeDifferentialKinematics(float q1, float q2, float L1, float L2);
|
||
int computeJacobianMatrixRank(std::vector<float> vJacobianMatrix, float threshold);
|
||
cv::Mat computeInverseJacobianMatrix(std::vector<float> vJacobianMatrix);
|
||
|
||
float getEndEffectorX();
|
||
float getEndEffectorY();
|